Wzorowana jest na symbolu oznaczającym północ na średniowiecznych kompasach, co ma oznaczać wskazywanie właściwej drogi, a dla harcerzy symbolizuje jedną z najważniejszych powinności harcerza: postępowanie zgodnie z prawem harcerskim. Lilijka od początków chrześcijaństwa symbolizuje czystość i cnotę. Nosili ją na swych szatach królowie, na sztandarach książęta, na herbach rycerze.
Na węźle lilijki widnieje skrót nazwy naszej organizacji - ZHP. Na lilijce z krzyża nie ma żadnych liter, są za to dwie gwiazdki. Symbolizują one oczy harcerza, zawsze szeroko otwarte, uważnie obserwujące świat, gotowe dostrzec dobro i zło. Są symbolem oczu patrzących i widzących, kiedy i gdzie harcerz może być pomocny.
W 1927 roku na ramionach lilijki używanej przez Związek Harcerstwa Polskiego umieszczono litery ONC ? oznaczające hasło filaretów ? Ojczyzna, Nauka, Cnota.
Lilijka spopularyzowana została przez Roberta Baden-Powella twórcy scoutingu.
Srebrną lilijkę noszą harcerze, złotą instruktorzy. Ponadto lilijki noszone są przez instruktorów na rękawie munduru w kolorze podkładki instruktorskiej, a przez harcerzy w okresie próby na miejscu krzyża harcerskiego.
